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LeRobot

Bras robotique LeRobot (SO-101)

Informations clés
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  • Type de projet : Bras robotique avec IA
  • Objectif principal : Apprentissage de la robotique et de l’intelligence artificielle
  • Principaux composants : 12 servo-moteurs Feetech STS3215, 2 contrôleurs de servo-moteurs Waveshare
  • Système d’exploitation, langage et framework : Linux, Python, LeRobot (PyTorch)
  • État : en cours

Description
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Le projet LeRobot (SO-101) de Hugging Face vise à démocratiser la robotique en fournissant des modèles pré-entraînés, des jeux de données et des outils open source basés sur PyTorch. L’objectif est de réduire les barrières d’entrée et de permettre à chacun de contribuer et de bénéficier des avancées en apprentissage par imitation et en apprentissage par renforcement.

Source : https://huggingface.co/docs/lerobot/index

Un peu d’investissment monétaire est toutefois requis pour ce projet, soit un total d’environ(~) 360 $ CAD :

  • 12 servo-moteurs (~240 $ CAD)
  • 2 contrôleurs de servo-moteur (~30 $ CAD)
  • 2 adaptateurs d’alimentation 5 V (~30 $ CAD)
  • 2 câbles USB-C (~20 $ CAD)
  • 1 kit de 4 supports (~20 $ CAD)
  • Bobine de 1 Kg de PLA pour l’impression des pièces (~20 $ CAD)

Détails composants
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  • Voir la liste des composantes sur le site officiel
    • SeeedStudio vend un kit disponible sur demande chez Robotshop ou directement depuis le site de cette entreprise
  • Imprimante 3D pour les pièces
    • J’ai utilisé du simple PLA Eryone
    • Pas d’imprimante 3D ? SeeedStudio vend les pièces déjà imprimées pour les deux bras. Ce kit est disponible sur demande chez Robotshop ou directement depuis le site de cette entreprise

Chronologie
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2025-12-23 - Bras follower presque terminé
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Lerobot *follower*
La construction semble terminée, mais pas tout à fait. Il me reste encore quelques pièces à assembler.

2026-01-02 - Bras follower finalisé et testé
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Lerobot *follower* avec pièces pour le *leader*
Le bras follower est maintenant terminé, branché, calibré et testé. Les 6 moteurs Feetech et les pièces pour le leader sont imprimés en plastique PLA.

2026-01-18 - Bras leader finalisé et testé
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Lerobot *leader* construit, branché, calibré et testé.
Le bras leader est maintenant terminé, branché, calibré et testé. Quelques soucis lors de la calibration. Je n’avais pas centré la position de mes moteurs avec l’outil de test de Feetech avant l’assemblage. Lors de la calibration, j’ai eu une erreur et j’ai donc dû démonter chaque articulations pour repositionner chaque moteur au centre et remettre la pièces au bon endroit.

2026-01-18 - Premier essais avec le bras follower
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Premier essais de mouvements du bras follower à partir d’un enregistrement fait avec le bras leader.

Un premier programme en Python enregistre un fichier CSV avec des mouvements que j’ai effectués manuellement pendant 10 secondes sur le bras leader. Un second programme Python lit le fichier CSV et reproduit ce mouvement sur le bras follower. C’est ce que représente cette vidéo. Encore aucune utilisation d’intelligence artificielle.

Le programme Python qui reproduit le mouvement est très basique et ne fait aucune compensation de latence ni de compensation d’échelle. Cela signifie que le follower ne reproduira pas exactement à l’identique le mouvement du leader.

Les prérequis pour faire rouler ces deux petits programme sont les suivants :

  1. Système d’exploitation Linux Ubuntu 22.04. Oui, ce n’est pas la plus récente version, mais celle qui est sans risque de problèmes avec LeRobot. Je n’ai pas encore testé avec la plus récente version.
  2. Visual Studio Code pour Linux avec extension Python
  3. LeRobot (logiciel) : https://huggingface.co/docs/lerobot/installation
  4. LeRobot (matériel) : https://huggingface.co/docs/lerobot/so101

2026-01-21 - Caméra fixée au bras follower
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Lerobot *follower* avec un caméra Arducam B0200
Avec une mini caméra UVC USB 2 1080P montée sur la pince du bras follower. Je crois avoir ce qu’il faut pour m’attaquer à ce tutoriel : https://huggingface.co/docs/lerobot/il_robots. Possible qu’une autre caméra soit requise pour une vue du plan dans son ensemble.

2026-01-23 - Bras follower suivant les mouvements du bras leader
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Grâce à tout le travail de l’équipe du projet LeRobot, ceci se fait avec ce tout petit script Python tout simple. Évidemment, la précision n’y est pas tout comme décrit à l’entrée du 2026-01-18, mais ça demeure tout de même impressionnant.